programação de clp

Preciso de uma logica de programação de um clp para sincronizar duas linhas de abate de frango. o clp vai receber sinal de dois encoder sendo um encoder no motor da linha mestre e o outro encoder no motor da linha escravo. no contexto geral é sincronizar os motores em mesma velocidade e quando estiverem com uma determinada defasagem entre as velocidades, será acionado um pistão para não transferir os frangos.