Simulador sencillo para el calculo cinemático de robot

Necesito un simulador sencillo para el calculo cinemático de robot, un programa que se pueda descargar en Windows y usar sin necesidad de internet. Una aplicación diseñada para la simulación, monitoreo y control de brazos robóticos. Esta herramienta es especialmente diseñada para entornos de aprendizaje permitiendo a los usuarios interactuar, aprender y experimentar con la mecánica y lógica de los sistemas robóticos.