Sistema Básico de Posicionamiento Dinámico para Barcos

Busco programar un arduino para un sistema de posicionamiento dinámico básico para un barco utilizando un dispositivo de navegación GPS (la señal se enviara al arduino desde un plotter externo por nmea 0183) y un sensor de rumbo GY-511. El programa debe recibir por puerto serie (nmea 0183) el punto a donde debe ir el barco (enviado desde un plotter lowrance), el barco sera gobernado por un motor electrico de corriente continua, el cual tendra su propio controlador de potencia (este controlador se gestionara desde la salida arduino pwm), el motor electrico de helice debera ser controlado PID para cuando se acerque al punto determinado vaya ajustando la velocidad de la helice para no pasarse del punto, este motor electrico de helice se orientara al rumbo correcto accionado por un motor paso a paso con efecto hall o servomotor con encoder. Durante el trayecto desde el momento que se introduce el punto de destino hast allegar a el, el programa debera estar monitorizando y ajustando correctamente el rumbo y velocidad. Una vez llegado al punto, el posicionamiento dinamico debera mantener el barco en su posicion hasta nueva orden. (reset u otra opcion similar)
Si durante el trayecto al punto inicial, se envia un nuevo punto de destino, debe resetear el destino anterior y establecer como destino el nuevo punto.
La idea es utilizar una placa arduino para conectar los sensores externos (recibir nmea 0183 con el dato del punto donde hay que ir, el sensor de rumbo, y un joystick para control manual del motro electrico de helice y motor electrico de giro y las salidas que controlen el motor (paso a paso con sensor hall) y la helice del motor electrico.

Opcionalmente, se podra implementar un mando a distancia para mover manualmente el motor electrico, control en paralelo al joystick (marcha adelante, marcha atras, y giro del motor electrico) una vez que se deje de actuar el joystick o mando el sistema quedaria en standby, aunque estuviera en medio de una ruta a un destino, es decir, en cuanto de actue sobra el joystick o mando a distancia, el modo automatico se desactivaria.

Si se desea se puede mandar un ejemplo ya realizado, pero utilizando una raspeberri pi 4 para los sensores y arduino para el motro de giro y motor de helice

Requisitos clave:
- Integración de un dispositivo de navegación GPS con un sensor de rumbo GY-511.
- Conexión del sensor GY-511 al sistema a través de I2C.
- Proporcionar datos de posición y rumbo de manera precisa y confiable.

Habilidades ideales:
- Experiencia en sistemas de navegación y hardware de GPS.
- Familiaridad con el sensor GY-511 y la comunicación I2C.
- Conocimientos en desarrollo de software para integración de sensores.

Por favor, incluye ejemplos de trabajos similares en tus propuestas.