Regulator PID făcut cu op-amp

Să se proiecteze un regulator PID cu Amplificator operațional cu funcția de transfer H(s)=Kpc( 1+1/Ti(s)+Td(s)), unde Kpc=-10, Ti= 150 ms și Td=80. Plaja tensiunilor de reacție, ieșire și referință este +10V. Doresc schema electronică împreună cu calculele matematice folosite pentru determinarea valorilor fiecărui dispozitiv electronic folosit.