Erstellung eines SPS Programm in eCockpit (CoDeSys)

Erstellt werden soll ein SPS Programm (Schrittkette) vornehmlich in FUP oder AS. Es soll keine Visalisierung vorgenommen werden.
Im Projekt sind folgende Bauteile eingebunden:
WAGO 750-8100, WAGO 750-530, WAGO 750-559, WAGO 750-430, 2 Stück DC Motoren, 4 Endlagenschalter, 2 Taster.
Je ein Motor treibt jeweils eine Achse an, auf welcher jeweils ein Schlitten bewegt wird. An den Enden der Achsen ist jeweils ein Endlageschalter montiert. Der jeweilige Motor ist mit 24V DC dauerhaft versorgt. Über die Eingänge A und B kann der Motor in die jeweilige Drehrichtung umgeschaltet werden. Werden A und B gleichzeitig gesetzt, wird der Bremsbetrieb aktiviert. Über einen Analogwerteingang muss die Drehzahl vorgegeben werden (10V). Die Anlage soll im Automatik Modus über einen Start Taster gestartet werden, und bei betätigen des Stop Tasters bei erreichen der nächsten Grundstellung anhalten. Beim Abschluss eines Zyklus soll über einen Digitalausgang ein Zähler gesetzt werden.

Da die Linke Achse senkrecht steht muss der Schlitten in der oberen Position mit dem Bremsbetrieb gehalten werden.

Ablauf:
1. Grundstellung: Endlageschalter 7 und 5 sind betätigt. Die Schlitten stehen in Grundstellung. (Siehe Skizze)
2. Motor 2 fährt hoch bis zum Endlageschalter 6 und schaltet in den Bremsbetrieb.
3. Motor 1 fährt von Endlage 5 nach Endlage 4, beim Eintreffen an Endlage 4 wird die Drehrichtung umgeschaltet und der Schlitten fährt wieder zurück zu Endlage 5 und schaltet dann in den Bremsbetrieb.
4. Die Bremse von Motor 2 wird gelöst und der Schlitten fährt zu Endlage 7.
5. Endlage 7 wird erreicht und der Zyklus startet erneut. Ist ein Zyklus angeschlossen soll ein Zähler (Ausgang) geschaltet werden.

Die Endlageschalter können Wahlweise als Öffner oder Schliesser angeklemmt werden.
Die Belegung des E/A-Abbildes kann der Zeichnung entnommen werden.