Autopilot RC Łódki Zanętowej

Posiadam łódkę zanętową sterowaną aparaturą Flysky i6/i6x i chcę rozbudować ją o w pełni funkcjonalny autopilot. Interesują mnie trzy kluczowe tryby: naśladowanie wcześniej przepłyniętej trasy, planowanie i realizacja waypointów oraz automatyczny powrót do punktu startu. Pływam wyłącznie po zamkniętych zbiornikach, więc algorytmy nie muszą uwzględniać silnych prądów, ale zależy mi na precyzji manewrowania przy ograniczonej przestrzeni.

Chcę też od razu zasilić system danymi z czujnika głębokości, temperatury wody oraz czujnika prądu wodnego, aby podczas rejsu zbierać i przekazywać telemetrię. Idealnie, gdyby odczyty mogły trafiać z powrotem na wyświetlacz nadajnika Flysky (iBus) lub na alternatywną aplikację mobilną – jestem otwarty na sugestie co do protokołu.

Oczekuję kompletnego rozwiązania:
• dobór i konfiguracja hardware (kontroler, GPS, czujniki, ewentualne konwertery sygnału z Flysky),
• firmware z opisem parametrów,
• schemat okablowania oraz instrukcja kalibracji,
• krótkie wideo lub logi potwierdzające, że łódka wykonuje trzy zadane tryby pływania na testowym akwenie.

Zależy mi na stabilnym ręcznym przejęciu kontroli po przełączeniu kanału RC oraz na przejrzystej dokumentacji, żebym mógł samodzielnie serwisować projekt w przyszłości. Jeśli masz doświadczenie z ArduPilot, INAV lub podobnymi stackami i potrafisz zintegrować je z Flysky i6/i6x, zapraszam do współpracy.